返回Glossary
正向运动学（FK）
正向运动学根据机器人的关节角度（或棱柱关节的位移）计算末端执行器在笛卡尔空间中的位姿。对于串联链机器人，正向运动学通过将一系列齐次变换矩阵（每个关节一个）相乘来计算，通常从Denavit-Hartenberg（DH）参数或URDF描述推导。正向运动学总是有唯一解——给定关节角度，末端执行器位姿是确定的——不像逆问题（IK），可能有零个、一个或多个解。正向运动学用于仿真、碰撞检测、可视化和实时机器人状态监测。 在实践中看到这一点：硬件商店 →
正向运动学根据机器人的关节角度（或棱柱关节的位移）计算末端执行器在笛卡尔空间中的位姿。对于串联链机器人，正向运动学通过将一系列齐次变换矩阵（每个关节一个）相乘来计算，通常从Denavit-Hartenberg（DH）参数或URDF描述推导。正向运动学总是有唯一解——给定关节角度，末端执行器位姿是确定的——不像逆问题（IK），可能有零个、一个或多个解。正向运动学用于仿真、碰撞检测、可视化和实时机器人状态监测。 在实践中看到这一点：硬件商店 →