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控制李雅普诺夫函数
一个函数 V(x) > 0，存在控制输入 u 使得 V̇(x) ≤ 0，保证系统收敛到原点。CLF 用于形式化地综合稳定控制器。与控制屏障函数在单个二次规划中结合，CLF-CBF 控制器同时保证稳定性和安全性——这是安全机器人控制的关键框架。
一个函数 V(x) > 0，存在控制输入 u 使得 V̇(x) ≤ 0，保证系统收敛到原点。CLF 用于形式化地综合稳定控制器。与控制屏障函数在单个二次规划中结合，CLF-CBF 控制器同时保证稳定性和安全性——这是安全机器人控制的关键框架。