Установите и подключите два кронштейна

Полное пошаговое руководство по настройке оборудования с фотографиями и характеристиками крутящего момента находится по адресу оборудование/dk1/настройка. В этом модуле вы узнаете о ключевых решениях и проверках, которые наиболее важны для двуручного управления — прочтите это вместе с данным руководством.

Геометрия рабочей области

Бимануальная установка рабочего пространства — наиболее важное физическое решение, которое вы примете. Сделайте это неправильно, и вы будете бороться с ограничениями суставов на протяжении всего пути. Сделайте это правильно, и телеоперация станет естественной с первого сеанса.

Ключевые ограничения для DK1:

• Разделение рук: Установите два следящих рычага на расстоянии 45–55 см друг от друга (от центра к центру опорных пластин). Более близкие пределы достигаются без предотвращения столкновений между рукавами. Дальнейшее расстояние ограничивает перекрытие рабочего пространства, необходимое для задач передачи обслуживания.
• Симметричный монтаж: Оба основания должны находиться на одинаковой высоте и глубине от края стола. Используйте линейку, чтобы проверить выравнивание — даже смещение в 1 см вносит систематическую погрешность в ваши тренировочные данные.
• Жесткость стола: Требуется жесткий стальной или деревянный стол. Оба рычага во время работы оказывают значительный крутящий момент. Складной или пластиковый стол прогибается и приводит к несогласованности между демонстрациями, которую невозможно отучить.
• Положение руки лидера: Установите ведущий рычаг на удобной для работы высоте перед собой так, чтобы был свободный обзор рабочего пространства ведомого. Вы должны иметь возможность видеть как ведомые рычаги, так и рабочую поверхность, не поворачивая головы.

Этапы настройки оборудования

1. Установите ведомые рычаги

   Прикрепите обе опорные пластины толкающего рычага к столу с помощью крепежных деталей M6, входящих в комплект. Крутящий момент до 8 Н·м — плотно, но не сорвано. Убедитесь, что ни одна опорная плита не скалывается. Измерьте расстояние между рычагами и при необходимости отрегулируйте его, прежде чем полностью затягивать.

2. Установите рычаг ведущего контроллера

   На ведущем рычаге используется зажимное крепление, и его не нужно прикручивать болтами — он должен свободно перемещаться. Расположите его так, чтобы вам было удобно дотягиваться до всех границ сустава обеими руками. Рука-лидер — это ваш интерфейс телеуправления на оставшейся части пути, поэтому эргономика имеет значение.

3. Подключите питание к обоим ведомым рычагам

   Подключите оба источника питания и убедитесь, что светодиоды состояния на основании каждого рычага горят желтым цветом (режим ожидания, сервоприводы без питания). USB пока не подключайте. Перед подключением убедитесь, что этикетки на блоке питания соответствуют напряжению вашей сети.

4. Подключите USB от каждого кронштейна к компьютеру

   Подключите все три кабеля USB-C: ведомый рычаг A, ведомый рычаг B и ведущий рычаг. Убедитесь, что ваша ОС обнаруживает три последовательных устройства. Бегать ls /dev/ttyUSB* - ты должен увидеть ttyUSB0, ttyUSB1, и ttyUSB2. Обратите внимание, какой физический рычаг соответствует какому пути устройства — это понадобится вам в модуле 2.

5. Позиционируйте камеры для двуручного обзора рабочего пространства

   Размещение камеры для бимануального режима более требовательно, чем для одноручного. Вам понадобится: (1) широкоугольная камера рабочего пространства, с которой будут видны обе руки и вся поверхность задачи — установите ее на высоте 60–80 см над столом, направив прямо вниз или слегка под углом; (2) наручная камера на креплении рабочего органа основного ведомого рычага. Убедитесь, что обе камеры отображаются как /dev/video* устройства. Прокладка кабелей имеет значение — прокладывайте кабели так, чтобы они не могли попасть в рабочее пространство ведомого рычага.

6. Отметьте границу рабочего пространства скотчем

   Прежде чем включать сервоприводы, вручную переместите каждый ведомый рычаг на полный диапазон и отметьте на столе внешнюю границу доступного рабочего пространства скотчем. Пересечение рабочих пространств обеих рук, куда они могут дотянуться одновременно, является вашей бимануальной рабочей зоной. Четко отметьте эту внутреннюю зону перекрытия. Здесь будут размещены все объекты задач.

7. Включение и совместная проверка состояния через веб-интерфейс

   Откройте браузер, чтобы http://localhost:8080/dk1 после запуска аппаратного сервера DK1 (описанного в установке SDK Unit 2). А пока убедитесь, что оба рычага реагируют на команду «включить сервоприводы» в веб-интерфейсе и что показания состояния суставов обновляются в реальном времени. Оба плеча должны сообщать о состоянии простоя соединения без каких-либо флагов ошибок.

Справочник по калибровке

Ведущий рычаг является эталоном калибровки для всей системы. После установки убедитесь, что нулевое положение ведущего рычага (все соединения под углом 0°) четко соответствует нейтральному, центрированному положению обоих ведомых рычагов. Эта проверка калибровки происходит в модуле 2 после установки SDK. А пока убедитесь, что руку лидера можно вручную перевести в нейтральное положение без привязки.