Всенаправленная мобильная база

Всенаправленный AGV Damiao

4-колесная всенаправленная мобильная база с механическими колесами. Двигайтесь вбок, по диагонали и вращайтесь на месте — никаких ограничений по радиусу поворота. Установите OpenArm или DK1 сверху для мобильных манипуляций.

Руководство по установке → Посмотреть характеристики →
4WS
4-колесный всенаправленный привод
30 Гц
Контрольная скорость
DBUS
Последовательный протокол
300 мс
Тайм-аут безопасности
Что он делает

Истинное всенаправленное движение

Damiao AGV (达妙) использует четырехколесную всенаправленную конфигурацию (4WS4WD) с механическими или всенаправленными колесами. Он может перемещаться вбок, двигаться по диагонали и вращаться на месте — и все это без радиуса поворота. Это делает его идеальным для задач манипулирования в загроможденных помещениях, узких лабораторных проходах и мобильных установках сбора данных, где важно точное базовое позиционирование.

Мобильная манипуляция

Установите биручной комплект OpenArm 101 или DK1 на верхнюю пластину. И агент AGV, и агент Arm одновременно регистрируются в сеансе Fearless Platform для синхронизированной телеоперации.

Без модификации прошивки

The dami_agent.py Мост Python кодирует команды платформы как стандартные кадры DBUS RC — работает со стандартной прошивкой AGV через UART5.

Безопасный автостоп

Встроенный таймаут команды 300 мс: если соединение с платформой обрывается, AGV автоматически останавливается. При выключении перед закрытием последовательного порта отправляются три кадра центрального положения.

В сочетании с OpenArm 101 для мобильных манипуляций

Установите OpenArm на верхнюю пластину AGV. Оба устройства регистрируются как независимые узлы в одном сеансе Fearless Platform. Сохраняйте траектории телеоперации всего тела — базовые движения и движения рук записываются синхронно в одном архиве эпизодов JSONL.

ОпенАрм 101 → ДК1 Бимануал →
Начиная

Настройка пути

От распаковки до управления через браузер. Выполняйте каждый шаг по порядку.

1

Распаковка и безопасность

Требуется групповой подъемник — осмотрите колеса, проверьте свободное пространство на рабочем месте.

~20 мин.
2

Зарядка аккумулятора и включение питания

Полностью зарядите аккумуляторную батарею, проверьте силовые соединения.

~2 часа зарядки
3

Программное обеспечение и навигационный стек ROS2

Установите pyserial, dami_agent и дополнительные пакеты ROS2 nav2.

~45 мин.
4

Телеоперация

Подключите джойстик или клавиатуру; ездить из браузера через Fearless Platform

~30 мин.
5

Настройка автономной навигации

Настройте карту затрат nav2, SLAM и следование путевой точке.

~60 мин.
6

Установка манипулятора робота

Монтажная пластина с болтами, прокладка кабелей, регистровый рычаг + AGV за один сеанс работы на платформе

~60 мин.
Открыть полное руководство по установке →
Технический обзор

Обзор оборудования

ПродавецДамиао (Дамиао)
Конфигурация привода4-колесный всенаправленный (4WS4WD)
Тип колесаКолеса Mecanum или омни
Интерфейс управленияUART5 на главном контроллере (контакт PD2, RX)
Протокол18-байтовые RC-кадры в стиле DBUS/SBUS
Скорость передачи данныхПодумайте 100000, 8E2
Контрольная скорость30 Гц (по умолчанию)
Тайм-аут командыавтостоп 300 мс
Агент платформыdami_agent.py
Полные характеристики → Вики для разработчиков →
Глубокие погружения

Технические ресурсы

Вики разработчика: Damiao AGV → Быстрый старт SDK → Справочник по API → OpenArm 101 — интеграция с манипулятором → Бимануальный комплект DK1 → Наборы данных мобильных манипуляций →
Получить помощь и поделиться

Сообщество

Есть вопросы о протоколе DBUS, навигации или интеграции с вооружением?

Часто задаваемые вопросы и форум Damiao → Задать вопрос →

Готовы создать мобильную систему манипулирования?

Подключите свой AGV, установите роботизированную руку и начните собирать демонстрации телеоперации всего тела.

Начать руководство по установке Открытая платформа Связаться с нами