Назад к Glossary
Воксельная сетка
3D расширение сеток занятости, где пространство разделено на кубические ячейки (воксели), каждая хранит информацию о занятости или другую информацию. Воксельные сетки используются для 3D картирования, проверки столкновений и понижающей дискретизации облаков точек. OctoMap использует представление воксельной сетки на основе октодерева для эффективного по памяти 3D картирования занятости. Разрешение обычно составляет 1–10 см для домашних роботов.