Назад к Glossary
Визуальная одометрия
Оценка инкрементального движения робота путём отслеживания визуальных признаков в последовательных кадрах камеры. Визуальная одометрия (VO) вычисляет относительное изменение позы из соответствий признаков, используя эпиполярную геометрию (для стерео) или PnP (для монокулярной камеры с глубиной). Она обеспечивает гладкие оценки движения с накапливающимся дрейфом, которые объединяются с другими датчиками в конвейере SLAM или оценки состояния.