Назад к Glossary
Оценка состояния
Процесс определения внутреннего состояния робота (позиции суставов, скорости, режимы контакта) и внешнего состояния (позы объектов, геометрия окружающей среды) из зашумленных измерений датчиков. Оценщики состояния варьируются от простых фильтров (дополнительный, Калмана) до сложных вероятностных фреймворков (фильтры частиц, графы факторов). Точная оценка состояния — основа всего обратного управления.