Трансфер из реальности в симуляцию
Трансфер из реальности в симуляцию (дополнение к трансферу из симуляции в реальность) включает построение или калибровку симуляции для максимально точного соответствия реальному миру — по сути, создание цифрового двойника реальных условий. Это используется для воспроизведения реальных случаев отказа в симуляции, генерирования дополнительных синтетических данных обучения, соответствующих характеристикам реальных датчиков, и безопасного тестирования обновлений политики управления перед развёртыванием. Методы включают фотограмметрическую реконструкцию сцены, идентификацию параметров физики (системная идентификация) и методы нейронного рендеринга (NeRF, 3D Gaussian Splatting) для соответствия внешнему виду камеры. Точные конвейеры трансфера из реальности в симуляцию резко снижают количество физических экспериментов, необходимых для итерации политики управления. Посмотрите это в действии: наши среды обучения с подкреплением →