Назад к Glossary
Распознавание мест
Определение ранее посещенного места по текущим данным датчиков без опоры на одометрию. Визуальное распознавание мест использует поиск изображений (NetVLAD, VLAD, DBoW2) или обученные вложения; распознавание мест на основе LiDAR использует дескрипторы сканирования (Scan Context, OverlapNet). Распознавание мест — фронтальная часть замыкания цикла в SLAM и основа переместительной локализации после потери отслеживания.