Пространство наблюдений
Пространство наблюдений определяет все сенсорные входы, доступные политике управления робота на каждом временном шаге. Распространённые модальности включают RGB-изображения с камер запястья или верхнего обзора, карты глубины от датчиков структурированного света или стереокамер, проприоцептивное состояние (положения суставов, скорости, моменты), состояние захвата, позу конечного эффектора, тактильные показания и входы спецификации задачи, такие как встраивания языка или целевые изображения. Проектирование пространства наблюдений глубоко влияет на производительность и обобщение политики: более богатые наблюдения несут больше информации, но увеличивают сложность модели, время обучения и риск переобучения на нерелевантные визуальные признаки. Посмотрите это в действии: аппаратный магазин →