Назад к Glossary
Diffusion Policy
Управляющая политика робота, которая генерирует действия, используя процесс деноизирующей диффузии — начиная со случайного шума и итеративно уточняя его в согласованную последовательность действий. Diffusion Policies отлично представляют мультимодальные распределения действий и производят гладкие, временно согласованные траектории. Они достигли передовых результатов на задачах манипуляции с контактом. Вывод медленнее, чем у прямых политик, из-за итеративных шагов деноизирования.