Назад к Glossary
Замыкание цикла
Обнаружение того, что робот вернулся в ранее посещённое место, позволяющее исправить накопленный дрейф в SLAM. Обнаружение замыкания цикла использует распознавание мест (визуальный мешок слов, изученные дескрипторы, сопоставление LiDAR сканов) для идентификации повторно посещённых мест, затем запускает оптимизацию графа, которая исправляет всю траекторию. Без замыкания цикла карты прогрессивно искажаются с увеличением пройденного расстояния.