Назад к Glossary
SLAM на основе графов
Формулировка SLAM, в которой позы робота и ориентиры представляют собой узлы графа, а измерения датчиков между ними — рёбра с соответствующими ограничениями. SLAM решается путём оптимизации графа для поиска конфигурации узлов, которая лучше всего удовлетворяет всем ограничениям. Бэкенды оптимизации графов включают g2o, GTSAM и iSAM2. Большинство современных визуальных и LiDAR систем SLAM используют формулировки на основе графов.