Что такое данные обучения роботов и как их собирать
Данные обучения роботов — это сырье, которое делает возможным создание современного роботизированного ИИ. Без высококачественных демонстраций модели имитационного обучения не могут быть обобщены, а системы VLA не могут обеспечить надежную работу в реальных условиях. Вот что вам нужно знать перед запуском программы сбора данных.
Что такое данные обучения роботов?
Данные обучения робота состоят из записанных демонстраций выполнения роботом задач — захвата положений суставов, положений рабочих органов, изображений с камеры, показаний силы/крутящего момента и входных данных оператора в синхронизированных потоках с метками времени. Эти данные используются для обучения политике имитационного обучения, точной настройки моделей «видение-язык-действие» (VLA) и создания функций вознаграждения для обучения с подкреплением. SVRC услуги передачи данных осуществлять сквозной сбор, аннотирование и экспорт данных для исследовательских и коммерческих групп.
Почему качество данных важнее количества
Распространенным заблуждением является то, что чем больше демонстраций, тем лучше модели. На практике разнообразие данных — различные положения объектов, условия освещения и стратегии оператора — имеет гораздо большее значение, чем просто количество эпизодов. Шумные или непоследовательные демонстрации активно вредят эффективности политики. Протоколы сбора данных SVRC обеспечивают проверку согласованности, критерии повторной съемки и стандарты многокамерного покрытия, чтобы гарантировать, что каждый эпизод соответствует определенной планке качества, прежде чем он попадет в набор данных.
Телеоперация против кинестетического обучения против коллекции по сценарию
Для сбора демонстраций роботов используются три основных метода. Телеоперация – с помощью интерфейс управления управлять роботом в режиме реального времени — выдает максимально естественные и обобщаемые данные. Кинестетическое обучение физически направляет руку робота и записывает траекторию. Сбор по сценарию запускает предварительно определенные примитивы движения для создания больших объемов данных для четко определенных подзадач. Большинство наборов производственных данных объединяют все три в зависимости от сложности задачи и требуемого разнообразия.
Какое оборудование вам нужно?
Как минимум, для установки сбора данных требуется роботизированная рука или мобильная платформа, одна или несколько камер RGB (наручных и потолочных), контроллер дистанционного управления или перчатка, а также система регистрации, которая синхронизирует все потоки. SVRC арендованные пакеты оборудования включают предварительно настроенные настройки сбора данных для OpenArm, Mobile ALOHA и других платформ, чтобы команды могли начать сбор данных с первого же дня, не создавая специальную инфраструктуру.
Форматы данных, аннотации и экспорт
Собранные необработанные данные обычно хранятся в виде файлов HDF5 или zarr с синхронизированными потоками наблюдений и действий. Слои аннотаций — сегментация задач, флаги успеха, метки языковых инструкций — добавляются во время постобработки. SVRC экспортирует в форматы, совместимые с наборами данных LeRobot, Lerobot HF, Open X-Embodiment и конвейерами обучения настраиваемых политик. Просмотреть существующие общедоступные наборы данных понять структуру данных перед созданием собственной коллекции.
Как запустить программу сбора данных с помощью SVRC
Самый быстрый путь – обратиться в Службы передачи данных команде, указав описание задачи, целевую платформу робота и желаемое количество эпизодов. SVRC предоставляет операторам сбора данных, оборудование, контролируемую лабораторную среду в Пало-Альто и полный конвейер постобработки. Удаленный сбор с использованием арендованного SVRC оборудования на вашем предприятии также поддерживается для задач, требующих вашей конкретной среды или объектов.