Documentação Técnica do OpenArm

Escopo do Sistema

O OpenArm é projetado como uma plataforma de manipulação pronta para pesquisa, em vez de uma caixa preta selada. O sistema é destinado a suportar aprendizado real de robôs, teleoperação, iteração sim-para-real e fluxos de trabalho ricos em contato, onde hardware, software e coleta de dados devem permanecer alinhados.

Arquitetura de Hardware

O braço central utiliza uma estrutura antropomórfica de 7 DOF com redundância semelhante à humana, permitindo mapeamento natural a partir de trajetórias de demonstração e planejamento de movimento mais robusto em torno de obstáculos. A estrutura mecânica utiliza alumínio modular e uma estratégia de montagem uniforme, permitindo que as equipes troquem efetores finais, fixações e sensores auxiliares sem reconstruir todo o sistema.

Para detalhes sobre envelope mecânico, carga útil e montagem, consulte as especificações do OpenArm página.

Interfaces de Controle

O OpenArm suporta os padrões de controle que a maioria das equipes precisa durante a avaliação e implantação: controle de posição para execução de movimento padrão, controle de velocidade para laços externos de alta frequência, controle de impedância para interação conforme e modos orientados a força para tarefas sensíveis ao contato. Compensação de gravidade e teleoperação bilateral estão disponíveis para configurações de coleta de dados ricas em demonstrações.

Pilha de Software

O OpenArm é construído para funcionar de forma limpa com fluxos de trabalho de robótica baseados em ROS2. A pilha esperada inclui ativos de descrição do robô, publicação de estado, nós de controle, registro e pontes para ambientes de simulação. O suporte à simulação é projetado em torno do MuJoCo e Isaac Sim, para que as equipes possam manter definições de estado, espaços de ação e convenções de avaliação consistentes entre execuções reais e simuladas.

Ver Software e Simulação para os detalhes a nível ambiental.

Fluxo de Integração

Uma sequência típica de integração se parece com isto: validar a montagem mecânica e o espaço de trabalho, verificar o streaming do estado das juntas e a calibração, exercitar movimentos de posições de baixo risco, habilitar modos de teleoperação ou impedância, conectar registro e metadados da tarefa, e então passar para a coleta de dados estruturados ou avaliação de políticas. Esse fluxo em etapas reduz o risco de inicialização e facilita a depuração quando sensores, efetores finais ou esquemas de dados mudam.

Prontidão para Coleta de Dados

O OpenArm é especialmente útil quando o objetivo não é apenas a execução de movimentos, mas a geração de dados. O sistema é projetado para que demonstrações, falhas, tentativas, estados de contato e intervenções do operador possam se tornar dados de treinamento reutilizáveis. É por isso que a documentação é dividida entre hardware, software, segurança e coleta de dados, em vez de tratar o robô como uma única ficha de produto estática.

Ver Coleta de dados do OpenArm para o fluxo de trabalho recomendado.

Mapa de Referência