Software e Simulação
ROS2, MuJoCo, Isaac Sim — controle, simulação e sim-para-real
URDF e modelo
URDF modular baseado em XACRO com modelos cinemáticos e dinâmicos completos. Acesso total a dados CAD, de fabricação e ativos de simulação.
Integração ROS2
Suporte nativo ao ROS2 para controle, publicação de estado e integração de sensores. Compensação de gravidade em tempo real, controle de impedância e controle de força. Teleoperação bilateral com feedback de força para demonstrações com humano no circuito.
Simulação
MuJoCo — Modelos calibrados refletem cinemática, dinâmica e limites de atuação. Definições de estado idênticas e espaços de ação para transferência sim-para-real.
Isaac Sim — Suporte total para simulação acelerada por GPU e geração de dados sintéticos.
Alinhamento Sim-para-Real
Dados de simulação e do mundo real compartilham definições de estado consistentes e espaços de ação, permitindo treinamento de domínio misto, validação cruzada e transferência de políticas.
Modos de Controle — Posição, velocidade, impedância, força. Compensação de gravidade. Teleoperação bilateral com feedback de força.