Visão Geral do OpenArm
Braço robótico humanoide de 8 DOF para pesquisa em IA física e manipulação rica em contato
O OpenArm é uma plataforma de braço robótico humanoide totalmente de código aberto, com 8 graus de liberdade (8-DOF), projetada para pesquisa em IA física, manipulação rica em contato e robótica orientada a dados do mundo real. Originalmente projetado pela Enactic e oficialmente apoiado pela CEREBOTO, o OpenArm expõe toda a sua pilha de hardware e software.
Filosofia de Design
Acessibilidade — Manipulação humanoide de grau de pesquisa a uma fração do custo tradicional.
Abertura — Acesso completo a CAD, firmware, software de controle, ativos de simulação, dados de fabricação.
Praticidade — Otimizado para tarefas do mundo real, experimentação repetida, implantação a longo prazo.
Segurança — Design centrado no humano com conformidade, capacidade de retroalimentação, limites mecânicos.
Arquitetura Mecânica
Proporções em escala humana (alcance de 633 mm), 7 DOF por braço, ~5,5 kg por braço. Estrutura modular de alumínio, grade de montagem M6 uniforme. Carga útil nominal de 4,1 kg, pico de 6,0 kg.
Ecossistema de Software
URDF baseado em XACRO modular, integração ROS2, suporte a MuJoCo e Isaac Sim. Compensação de gravidade em tempo real, controle de impedância e força, teleoperação bilateral com feedback de força.
Design Centrado em Dados
OpenArm é projetado como uma plataforma de geração de dados: gravação estruturada, conjuntos de dados de aprendizado por imitação, demonstrações humanas repetíveis, alinhamento sim-para-real.