Especificações do OpenArm
Especificações técnicas e detalhes mecânicos
| Parâmetro | Valentia |
|---|---|
| Graus de Liberdade | 7 DOF por braço |
| Alcance | 633 mm (escala humana) |
| Peso (por braço) | ~5,5kg |
| Carga Útil Classificada | 4,1kg |
| Carga útil máxima | 6,0kg |
| Estrutura | Alumínio modular |
| Montagem | Uniforme grau M6 |
| Estruturar | Antropomórfico (semelhante ao humano) |
Design Mecânico
O OpenArm utiliza uma estrutura modular de alumínio com uma grade de montagem M6 uniforme para fácil integração de efetores finais, sensores e cargas úteis personalizadas. A estrutura antropomórfica de 8 DOF permite redundância semelhante à humana, mapeamento natural a partir de demonstrações humanas e complexidade reduzida de políticas para controle baseado em aprendizado.
Atuação
A atuação em nível de junta prioriza a conformidade e a capacidade de retroalimentação — críticas para demonstrações seguras com humanos e tarefas de manipulação ricas em contato. O sistema suporta compensação de gravidade, controle de impedância e controle de força.