O Que Você Vai Realizar

Esta unidade cobre toda a sequência de configuração de hardware: configuração física, ambiente de software, primeiro movimento e calibração. No final, você controlará o braço a partir de uma aba do navegador — nenhum código é necessário ainda. O código vem na Unidade 2.

O guia completo de configuração passo a passo está em hardware/openarm/setup. Esta unidade enquadra esse guia dentro do contexto do caminho de aprendizado e destaca os cinco passos que você absolutamente não deve pular.

Segurança em Primeiro Lugar — Leia Antes de Tocar no Braço

Antes de começar, leia o Guia de Segurança OpenArm. Leva 5 minutos. As principais regras:

Não ligue o braço enquanto ele estiver solto. Um braço com 6 graus de liberdade se movendo inesperadamente pode te ferir ou danificar propriedades. Monte o braço na sua mesa com a braçadeira ou placa de parafuso fornecida antes de ligar. Isso é inegociável.
  • Mantenha suas mãos longe dos caminhos das articulações quando o braço estiver ligado.
  • Sempre posicione o braço na posição inicial antes de qualquer sequência de movimento.
  • Nunca exceda 20% da velocidade na sua primeira sessão — use o controle deslizante de velocidade da interface web.
  • Conheça o botão de parada de emergência: pressione o botão físico de parada de emergência. ou desconecte a fonte de alimentação. A interface web também possui um botão de parada de software.

Os 5 Passos de Configuração Mais Críticos

O guia de configuração completo tem muitas etapas. Esses cinco são os que a maioria das pessoas encontra problemas. Preste atenção em cada um.

  1. Ative o SocketCAN no seu adaptador USB

    As articulações do OpenArm se comunicam via barramento CAN. Você deve ativar a can0 interface antes de iniciar o ROS 2. Execute: sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000. Se este comando falhar, o driver do seu adaptador USB-CAN não está carregado — veja o seção de configuração de software para os comandos de instalação do driver.

  2. Fonte seu espaço de trabalho ROS 2 antes de cada terminal

    Nova aba de terminal? Executar source /opt/ros/humble/setup.bash && source ~/openarm_ws/install/setup.bash. Esquecer isso é a causa mais comum de erros de "pacote não encontrado". Adicione-o ao seu ~/.bashrc para torná-lo automático.

  3. Execute o modo de hardware falso primeiro

    Antes de conectar o hardware real, inicie com use_fake_hardware:=true. Isso valida toda a sua pilha de software em simulação. Se a inicialização do hardware falso falhar, há um problema de software — não conecte o braço real até que o hardware falso funcione.

  4. Defina os zeros das juntas durante a calibração

    Com o braço em sua pose zero física (todas as juntas no zero mecânico), execute a sequência de homing pela interface da web. Se você pular isso, todos os comandos de ângulo de junta subsequentes serão deslocados e o braço se comportará de maneira errática. Você pode reexecutar a calibração a qualquer momento.

  5. Verifique os limites da área de trabalho antes do movimento livre

    Após a calibração, use a interface da web para mover cada junta individualmente por toda a sua faixa. Fique atento a colisões inesperadas entre os elos. Se uma junta atingir um limite físico antes do limite de software, sua calibração precisa de refinamento — não force além dos limites físicos.

Guia de Configuração Completo

Trabalhe através do guia de configuração completo no seu próprio ritmo. Volte aqui quando você alcançar a verificação de conclusão:

Guia de Configuração do OpenArm 101

Cobre a abertura da caixa até a calibração e o primeiro movimento. Estimativa de 2 horas com tempo de resolução de problemas.

Abra o Guia Completo de Configuração →

Unidade 1 Completa Quando...

Seu OpenArm está montado e ligado. O ROS 2 está em execução com hardware real (não falso). Você pode abrir a interface da web em http://localhost:8080 e mover o braço usando os deslizadores das juntas. Todas as seis juntas se movem suavemente e retornam à posição inicial. Se alguma junta estiver rígida, pulando ou atingindo limites inesperadamente — trabalhe novamente na seção de calibração antes de passar para a Unidade 2.