Unidade 0 — Orientação

Início Rápido: Antes de Começar

Leia isto primeiro. Esta página diz exatamente qual hardware você precisa, qual software instalar, quanto tempo tudo leva e o que você poderá fazer quando terminar todo o caminho.

Compromisso de Tempo

Quanto Tempo Isso Leva?

Da caixa à gravação do seu primeiro episódio de treinamento.

Configuração de hardware

~2h

Desembalagem, montagem, fiação CAN, verificação de segurança

Instalação do software

~1.5h

Ubuntu, ROS2, SDK, drivers PODEM

Primeiro movimento

~30m

Modo de hardware falso, depois ativação do hardware real

Calibração

~45m

Homing das juntas, verificação do espaço de trabalho

Teleoperação

~1h

Configuração do dispositivo do operador, primeira sessão de gravação

Primeiro conjunto de dados

~1h

Formato LeRobot, verificações de qualidade, upload

Tempo total do primeiro dia: aproximadamente 6–7 horas para uma sessão completa. Espalhar por dois dias é confortável para iniciantes.

O que você precisa

Lista de verificação de hardware

Tudo que precisa estar na sua mesa antes de começar. Itens marcados como "na caixa" são enviados com o OpenArm 101.

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Unidade de braço OpenArm 101 Na caixa — braço de 8-DOF, ~3 kg, alumínio e fibra de carbono. Compre na loja →
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Fonte de alimentação DC 24V (mínimo 150W) Na caixa — incluído com o OpenArm 101.
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Adaptador CAN USB (CANable 2.0 ou equivalente) Na caixa — conecta seu PC host ao barramento CAN do braço.
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Placa de montagem + hardware Na caixa — parafusos M6, placa base. Você precisa de uma superfície estável ou bancada para fixar.
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PC host rodando Ubuntu 22.04 Não incluído — deve ser uma instalação nativa do Ubuntu (não VM ou WSL) para um temporizador SocketCAN confiável. Mínimo: 8 GB de RAM, 50 GB de disco. Baixar Ubuntu →
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Cabo USB-A para USB-B (para adaptador CAN) Não incluído — cabo USB padrão, ~1 m. A maioria dos varejistas de eletrônicos.
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Câmera (para coleta de dados) Opcional para configuração, necessário para dados de treinamento — webcam USB ou RealSense D435i recomendado. Ver acessórios →
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Espaço de trabalho claro de 1 m × 1 m ao redor da base do braço Necessário — o envelope de espaço de trabalho do braço é de 650 mm de raio. Limpe a área de pessoas e obstáculos antes de ligar. Veja página de segurança →

Pré-requisitos de software

O que instalar antes de começar

A Guia de Configuração detalha cada passo em detalhes. Este é o resumo para que você possa se preparar com antecedência.

Sistema Operacional

Ubuntu 22.04 LTS (Jammy). Ubuntu 20.04 também funciona, mas 22.04 é recomendado. macOS e Windows não são suportados para hardware real — SocketCAN requer um kernel Linux. Você deve usar uma instalação nativa, não Docker ou WSL2, para temporização CAN confiável.

Python

Python 3.10 (incluído com o Ubuntu 22.04). O SDK é direcionado ao Python 3.10+. Instale pip e venv antes de começar:

sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -y

ROS2

ROS2 Humble Hawksbill (Ubuntu 22.04) ou ROS2 Iron Irwini (Ubuntu 22.04/23.04). Humble é a versão LTS e é recomendada para estabilidade. A instalação completa leva ~ 15 minutos:

# Add ROS2 apt repo (abbreviated — full steps in setup guide)
sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
  ros-humble-ros2-controllers -y

Drivers SoqueteCAN

Integrado ao kernel Linux. Você só precisa carregar os módulos do kernel e configurar sua interface CAN:

sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe slcan   # for USB CAN adapters

OpenArm SDK

pip install roboticscenter

Instalar openarm_can e todas as dependências do Python. Veja o Página de software para configuração completa do SDK e o Wiki de início rápido do SDK.

LeRobot (para coleta de dados)

pip install lerobot

Necessário para gravar e converter episódios para o formato do conjunto de dados LeRobot / HuggingFace. Veja o Página de Coleta de Dados para o fluxo de trabalho completo.

Simulação (opcional — nenhum hardware necessário)

✓ Simulação disponível

Você pode executar toda a pilha de software sem hardware usando o modo de hardware falso do ROS2:

ros2 launch openarm_ros2 openarm.launch.py \
  use_fake_hardware:=true

MuJoCo e Isaac Sim também são suportados para simulação física e geração de dados sintéticos. Veja o Software → Seção de Simulação para configuração.

Objetivo Final

O que você pode fazer após o caminho completo

Após completar todos os 7 passos — desembalar até o primeiro conjunto de dados de treinamento — você será capaz de:

✓ Controlar todas as 8 articulações em tempo real via SocketCAN usando os modos de posição / velocidade / torque do MIT

✓ Executar ROS2 Humble com o openarm_ros2 pacote para planejamento de trajetórias e publicação de estado

✓ Teleoperar o braço com um dispositivo operador e gravar o estado das articulações sincronizado + episódios da câmera

✓ Exportar conjuntos de dados no formato LeRobot / HuggingFace, prontos para treinamento de ACT e Política de Difusão

✓ Executar a mesma política na simulação MuJoCo antes de implantar no hardware real

✓ Publicar conjuntos de dados no registro de conjuntos de dados SVRC e treinar modelos compartilhados

Suporte

Como Obter Ajuda

Você não estará sozinho. Aqui está onde fazer perguntas em cada etapa.

💬

Pronto? Comece o Guia de Configuração.

Assim que você tiver seu hardware e Ubuntu instalados, o Guia de Configuração o orienta em cada passo.

Etapa 1: Desembalar e Configurar → Leia Segurança em Primeiro Lugar Comprar OpenArm