Especificações do OpenArm 101
Especificações mecânicas, elétricas e de software completas para o braço robótico OpenArm 101
Especificações Mecânicas
| Especificação | Valentia |
|---|---|
| Graus de Liberdade | 8 DOF |
| Alcance Máximo | 650 mm |
| Carga Máxima | 1 kg |
| Peso do Braço | ~3 kg |
| Repetibilidade | ±0,1mm |
| Tipo de junta | Rotativa (todas as juntas) |
| Montagem do Efetor Final | Flange padrão (ISO 9283) |
| Materiais | Liga de alumínio + fibra de carbono |
Especificações Elétricas
| Especificação | Valentia |
|---|---|
| Fonte de Alimentação | 24V CC |
| Consumo Máximo de Energia | 150W |
| Comunicação | SocketCAN (CAN 2.0B, 1 Mbps) |
| Conector CAN | DB9 / M12 |
| Tipo de motor | DC sem escovas com redutor planetário |
| Detecção de Posição | Codificadores magnéticos (absolutos) |
Software e Controle
| Especificação | Valentia |
|---|---|
| Modos de Controle | MIT: Posição / Velocidade / Torque |
| Software nativo | openarm_can (Python), openarm_ros2 |
| Versão do ROS | ROS2 Humble / Iron |
| SDK | pip install roboticscenter |
| Suporte a SO | Ubuntu 20.04, 22.04 |
| Latência (laço de controle) | < 1ms (CAN), ~10ms (ROS2) |
Na Caixa
- Unidade OpenArm 101
- Fonte de alimentação DC 24V
- Adaptador CAN USB (CANable 2.0 ou equivalente)
- Placa de montagem + hardware
- Guia de início rápido
Dimensões
Área física aproximada para planejamento de espaço de trabalho:
- Pegada da base: ~200 mm × 200 mm
- Altura (dobrada): ~400 mm
- Altura (estendida): ~800 mm
Consulte os arquivos CAD para tolerâncias precisas e padrões de furos de montagem.