Comunidade BrainCo Revo II

Qual é a taxa de baud USB para o BrainCo Revo II?

O BrainCo Revo II se comunica via USB-CDC (USB serial) a 115200 baud. Abra a porta exatamente em 115200 — qualquer outra taxa produzirá saída ilegível. O dispositivo é enumerado como /dev/ttyACM0 em Linux ou uma porta COM no Windows. Os comandos são strings JSON terminadas em nova linha.

Quais são os UUIDs GATT BLE para o BrainCo Revo II?

O BrainCo Revo II expõe um serviço GATT BLE com UUID 0000ffe0-0000-1000-8000-00805f9b34fb. Escreva comandos para a característica 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb e inscreva-se para notificações em 0000ffe2-0000-1000-8000-00805f9b34fb. O mesmo formato de comando JSON é usado tanto em transportes USB quanto BLE.

Como funciona o modo de pressionar as teclas do piano?

O modo piano executa uma sequência de pressão em 4 fases por dedo: Fase 1 (20 ms) estende o dedo para uma posição de flutuação neutra (0,15 de fechamento); Fase 2 (30 ms) empurra o dedo para baixo até a profundidade de pressão proporcional ao parâmetro de velocidade (0,55–0,95 de fechamento); Fase 3 mantém a tecla pressionada pela duração solicitada; Fase 4 (20 ms) retrai de volta para a flutuação.

Ditos diferentes podem pressionar simultaneamente — bloqueios asyncio por dedo evitam notas perdidas.

Como calibro os dedos do BrainCo Revo II?

Envie o comando de calibração: {"cmd": "calibrate"}. Isso aciona uma sequência de onda por dedo: a mão se abre completamente, então cada dedo, do polegar ao mínimo, fecha até 90% e abre novamente com um passo de 120 ms entre os movimentos. Após a onda ser concluída, todos os dedos se estabilizam na posição de flutuação neutra (15% de fechamento). O firmware usa essa sequência para estabelecer limites de viagem por dedo.

Posso controlar o BrainCo Revo II sem um dispositivo físico?

Sim. Executar brainco_revo_agent.py --mock --session YOUR_SESSION_ID para iniciar uma mão totalmente simulada. O modo simulado inclui ruído gaussiano nas leituras de posição, rastreamento realista da contagem de comandos e a sequência completa de tempo de pressão do piano. Todos os recursos de teleop da plataforma — barras de posição dos dedos, indicadores de pressão, gravação de sessão — funcionam de forma idêntica sem hardware. Você também pode executar um autoteste com --self-test que exercita todos os métodos da API.

Qual é a razão de rotação do polegar no BrainCo Revo II?

O polegar do BrainCo Revo II tem 2 DOF: flexão e rotação. Ao definir a posição do polegar via a API unificada, a rotação é derivada como uma fração fixa do valor de flexão: rotação = flexão × 0,4 (RAZÃO_DE_ROTAÇÃO_DO_POLEGAR). Isso significa que a 50% de fechamento do polegar, o atuador de rotação se move para 20% de seu alcance. O indicador até o mínimo tem 1 DOF (apenas flexão).

Minha porta serial está "permissão negada" no Linux. Como posso corrigir isso?

Adicione seu usuário ao dialout grupo: sudo usermod -aG dialout $USER. Faça logout e login novamente para que a alteração do grupo tenha efeito. Verifique com groups — você deve ver dialout listado. Então tente abrir a porta novamente.

Qual é a diferença entre set_finger e set_pose?

set_finger controla um único dedo: {"cmd":"set_finger","finger":N,"position":P} onde N é 0–4 e P é 0–100 (porcentagem). set_pose define todos os cinco dedos atomicamente em um único comando: {"cmd":"set_pose","positions":[p0,p1,p2,p3,p4]} — preferido para atualizações de pose simultâneas de baixa latência.