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Ponto de Momento Zero
O ponto no solo sobre o qual o momento total da reação do solo (de todos os contatos de pé) tem componente horizontal zero. Para caminhada estável, o ZMP deve estar dentro do polígono de suporte (o envoltório convexo dos pontos de contato). Controladores baseados em ZMP geram trajetórias do centro de massa que mantêm o ZMP dentro dos limites. É o critério de estabilidade clássico para locomoção bípede.