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Configuração de Punho
A configuração de junta das juntas do punho do robô (tipicamente 3 juntas revolucionárias fornecendo DOF de orientação completa do punho). A seleção de configuração de punho faz parte da cinemática inversa e afeta manipulabilidade, evitação de colisão e proximidade de singularidade. Para punhos redundantes, múltiplas configurações alcançam a mesma orientação do efetor final, permitindo otimização.