Espaço de Trabalho
O espaço de trabalho de um robô é o conjunto de todas as posições (e orientações) que o efetor final pode alcançar dada a estrutura cinemática e os limites de junta do robô. O espaço de trabalho alcançável é todas as posições que o efetor final pode alcançar em pelo menos uma orientação; o espaço de trabalho dextro é o subconjunto menor alcançável em todas as orientações — a região mais útil para tarefas de manipulação que exigem ângulos de aproximação arbitrários. A análise de espaço de trabalho informa o layout da célula (quão distantes robôs e peças devem estar), seleção de robôs (correspondência de alcance ao layout da tarefa) e planejamento de movimento (identificação de caminhos livres de singularidades em todo o espaço de trabalho). Veja isso na prática: a loja de ferragens →