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Estrutura de Controle de Corpo Inteiro
Uma arquitetura de controle hierárquica para robôs com muitos DOF (humanoides, manipuladores móveis) que formula múltiplas tarefas como uma pilha priorizada de programas quadráticos. Tarefas de alta prioridade (equilíbrio, evitação de colisão) são estritamente impostas; tarefas de baixa prioridade (rastreamento de efetor final, postura) são alcançadas no espaço nulo das tarefas superiores. Solvedores como HQP e OSC são implementações comuns.