Voltar para Glossary
Odometria Visual
Estimação do movimento incremental do robô rastreando características visuais em quadros de câmera consecutivos. A odometria visual (VO) calcula a mudança de pose relativa a partir de correspondências de características usando geometria epipolar (para estéreo) ou PnP (para monocular com profundidade). Ela fornece estimativas de movimento suave com acúmulo de desvio que são fundidas com outros sensores em um pipeline de SLAM ou estimação de estado.