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Controle de Modelo Virtual
Uma abordagem de controle de corpo inteiro que especifica forças e torques virtuais desejados atuando no corpo do robô (como se molas e amortecedores virtuais estivessem acoplados) e mapeia estes para torques articulares via Jacobiana do robô. O VMC fornece especificações de força intuitivas para locomoção com pernas e foi aplicado ao MIT Cheetah para corrida dinâmica e saltos.