URDF (Formato Unificado de Descrição de Robô)
URDF é um formato de arquivo baseado em XML que descreve as propriedades cinemáticas e dinâmicas de um robô: elos (corpos rígidos com massa, inércia e malhas visuais/de colisão) e articulações (as conexões entre elos, com tipo, eixo, limites e parâmetros de amortecimento). URDF é o formato padrão de descrição de robô em ROS e é suportado por todas as principais plataformas de simulação (Isaac Sim, MuJoCo, Gazebo, PyBullet). Permite carregar a cinemática do robô em planejadores de movimento como MoveIt, visualizar o robô em RViz e instanciar modelos de simulação física. XACRO (linguagem de macro XML) é comumente usado para parametrizar e modularizar arquivos URDF para robôs complexos. OpenArm e a maioria do hardware RCSV possuem modelos URDF disponíveis publicamente. Veja isso na prática: a Robotics Academy →