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Garra Subatuada
Uma garra com menos atuadores do que graus de liberdade, usando mecanismos de ligação, molas ou mecanismos diferenciais para distribuir movimento entre articulações. A subatuação permite adaptação passiva à forma do objeto sem controle complexo. As garras Robotiq 2F-85 e 3-Finger são designs subatuados notáveis amplamente usados em pesquisa e indústria.