Trajetória
Uma trajetória é uma sequência de estados de robô parametrizada no tempo (ângulos de junta ou poses cartesianas) que descreve como o robô se move de uma configuração inicial para uma configuração objetivo. Trajetórias podem ser geradas por planejadores de movimento (planejando um caminho livre de colisões e depois parametrizando-o no tempo para execução suave), por gravação de teleoperação (capturando o movimento do operador em uma frequência fixa) ou preditas diretamente por uma política neural. A suavidade da trajetória e a continuidade de velocidade são importantes para a segurança do robô físico — descontinuidades abruptas causam estresse mecânico e podem disparar paradas de segurança. As representações de trajetória incluem splines, primitivos de movimento dinâmico (DMPs) e sequências de waypoints discretos. Veja isso na prática: a Robotics Academy →