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Geração de Terreno
Criar superfícies de solo variadas (inclinações, escadas, lacunas, terreno acidentado, solo deformável) em simulação para treinar políticas de locomoção de robôs com pernas. Geradores de terreno criam proceduralmente ambientes com dificuldade graduada que ensinam o robô a lidar com diversas condições de solo do mundo real. A randomização de terreno é essencial para locomoção robusta de quadrúpedes e humanoides.