Planejador TEB

Timed Elastic Band — um algoritmo de planejamento local que otimiza uma trajetória (sequência de poses com tempo) para minimizar tempo de viagem enquanto satisfaz restrições cinemáticas, distância de obstáculos e viabilidade dinâmica. TEB naturalmente lida com robôs não-holonômicos (carros, acionamentos diferenciais) e produz trajetórias suaves e otimizadas em tempo. Está disponível como um plugin de navegação ROS.

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