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Planejamento de Tarefa e Movimento
Um framework integrado de planejamento que combina planejamento de tarefa simbólico (decidir quais ações executar e em que ordem) com planejamento de movimento geométrico (encontrar caminhos livres de colisão para cada ação). Solucionadores TAMP alternam entre busca lógica e verificação de viabilidade geométrica. Eles permitem manipulação de horizonte longo ao raciocinar tanto sobre a estrutura abstrata da tarefa quanto sobre restrições físicas.