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Fase de Balanço
A porção de um ciclo de marcha quando uma perna está no ar, movendo-se de seu ponto de contato anterior para o próximo. A trajetória de balanço determina a folga do pé e a posição de pouso. Controladores de fase de balanço devem coordenar as articulações do quadril, joelho e tornozelo para alcançar o apoio alvo enquanto evitam o solo. O controle de impedância em balanço previne danos de contato inesperado com o solo.