RRT

Rapidly-exploring Random Tree — um algoritmo de planejamento de movimento baseado em amostragem que constrói incrementalmente uma árvore amostrando configurações aleatórias e estendendo o nó de árvore mais próximo em direção a elas. RRT é single-query (um par início-objetivo) e se destaca em espaços de alta dimensionalidade. RRT* é uma variante ótima que reconecta a árvore para encontrar caminhos mais curtos. Ambos são amplamente utilizados no planejamento de movimento de braços robóticos.

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