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Modelo de Ordem Reduzida
Um modelo simplificado e de baixa dimensionalidade que captura a dinâmica essencial de um sistema complexo enquanto ignora efeitos de ordem superior. Para robôs com pernas, modelos comuns de ordem reduzida incluem: LIPM (Linear Inverted Pendulum Model), Spring-Loaded Inverted Pendulum (SLIP) e Dinâmica Centroidal. Esses modelos permitem planejamento rápido e controle que é então estendido para o sistema de corpo inteiro.