Manipulação Quase-Estática
A manipulação quase-estática assume que o movimento é lento o suficiente para que forças inerciais e dinâmicas sejam negligenciáveis — o sistema está efetivamente em equilíbrio estático a cada instante. Esta simplificação permite modelagem tratável da mecânica de contato para planejamento de ações de empurre, deslizamento, pivô e repreensão em mão. Muitos benchmarks de manipulação robótica (incluindo a maioria das tarefas de pega e colocação em mesa) operam no regime quase-estático. Quando tarefas envolvem arremessos rápidos, capturas dinâmicas ou montagem de alta velocidade, as suposições quase-estáticas falham e a dinâmica de corpo rígido completa com simulação de contato (por exemplo, MuJoCo, Isaac Sim) são necessárias. Veja isto na prática: a loja de ferragens →