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Recuperação de Equilíbrio após Empurrão
A capacidade de um robô com pernas de manter o equilíbrio após receber uma força externa impulsiva (um empurrão). As estratégias de recuperação de equilíbrio incluem: estratégia de tornozelo (torque no tornozelo, para pequenos empurrões), estratégia de quadril (inclinação do tronco) e estratégia de passo (dar passos corretivos). A capacidade de recuperação de equilíbrio de um robô é um padrão de referência para robustez do controlador de equilíbrio.