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PRM
Probabilistic Roadmap — um algoritmo de planejamento de movimento baseado em amostragem que pré-computa um grafo de configurações aleatórias livres de colisão conectadas por caminhos locais, então busca no grafo um caminho do início ao objetivo. PRM é adequado para planejamento multi-consulta onde muitos pares diferentes de início-objetivo são consultados no mesmo mapa. É completo no sentido probabilístico (encontra um caminho se um existir, dado amostragem suficiente).