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Ações Primitivas
Comportamentos de manipulação atômicos e de baixo nível que servem como blocos de construção para sequências de tarefas complexas: alcançar, apreender, levantar, mover, colocar, liberar, empurrar, virar. Ações primitivas possuem pré- e pós-condições bem definidas que permitem planejamento de tarefas simbólico. Planejamento de tarefas e movimento combina sequenciamento primitivo simbólico com verificação de viabilidade geométrica.