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Estimativa de Pose 6-DOF
Estimativa da pose completa 6-DOF (posição 3D + orientação 3D) de um objeto a partir de imagens ou nuvens de pontos. Os métodos incluem: correspondência de template (PoseCNN), regressão de pontos-chave (DOPE, PVNet), renderização e comparação (DeepIM) e abordagens com modelos fundamentais (FoundPose, MegaPose). A estimativa precisa de pose 6-DOF permite planejamento preciso de tarefas de apanhamento e colocação e montagem.