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Motor de Física
O motor numérico central que calcula dinâmica de corpos rígidos, detecção de colisão e resolução de contato em um simulador. Diferentes motores de física fazem diferentes compensações entre velocidade, precisão e estabilidade. MuJoCo usa um solver convexo; PhysX usa um solver PGS; Bullet suporta ambos. A escolha do motor de física impacta significativamente a fidelidade da transferência sim-para-real.