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Planejamento de Caminho
Computar uma rota livre de colisões de uma configuração inicial para uma configuração de objetivo. Algoritmos de planejamento de caminho incluem: baseados em grade (A*, Dijkstra), baseados em amostragem (RRT, PRM) e baseados em otimização (otimização de trajetória). Em manipulação, o planejamento de caminho opera em espaço articular de alta dimensão; em navegação, opera em espaço de trabalho 2D ou 3D. A distinção entre planejamento de caminho e planejamento de movimento é que este último também considera tempo e dinâmica.