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Controle em Espaço Operacional
Um framework de controle introduzido por Oussama Khatib que formula dinâmica e controle de robôs diretamente em espaço de tarefa (Cartesiano) em vez de espaço de juntas. Permite especificação intuitiva de forças e impedâncias desejadas do efetor final. A abordagem usa a inversa generalizada dinamicamente consistente do Jacobiano e é a base teórica para controle de impedância Cartesiana.