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Odometria
Estimar o movimento incremental do robô (mudança em posição e orientação) a partir de codificadores de roda, IMU, características visuais ou correspondência de varredura LiDAR. Odometria é a entrada primária para dead reckoning e SLAM. Odometria de roda sofre desvio devido a deslizamento; odometria visual sofre desvio devido a erros de rastreamento; combinar múltiplas fontes de odometria via fusão de sensores reduz o desvio geral.