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Apreensão em Espaço Nulo
Explorar o espaço nulo de um braço robótico redundante para posicionar o punho e abordar o objeto de uma direção desejada, mantendo o efetor final na pose de apreensão alvo. A apreensão em espaço nulo usa os DOF extras para otimizar a direção de abordagem, evitar singularidades e limpar obstáculos durante o movimento de abordagem.