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Integral de Caminho Preditivo de Modelo
Um algoritmo MPC baseado em amostragem que gera muitos (milhares) de rollouts ruidosos usando o modelo do sistema, avalia seus custos e os combina usando uma média ponderada por importância exponencial para calcular o controle ótimo. MPPI é altamente paralelizável em GPU, permitindo MPC em tempo real para sistemas não-lineares complexos. Tem sido aplicado a direção agressiva, locomoção com pernas e manipulação.