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Manipulação de Longo Horizonte
Tarefas de manipulação com múltiplas etapas que requerem planejamento e execução de uma sequência de habilidades ao longo de períodos estendidos. Exemplos: cozinhar uma refeição, montar móveis, limpar uma sala. Tarefas de longo horizonte são desafiadoras porque requerem planejamento de tarefas (decidir o que fazer), sequenciamento de habilidades (encadeamento de primitivas) e recuperação de erros. Políticas hierárquicas e planejadores baseados em LLM são abordagens atuais.