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Planejador Local
Um controlador em tempo real que gera comandos de velocidade para seguir o caminho global enquanto evita obstáculos dinâmicos detectados por sensores. Planejadores locais (DWA, TEB, baseados em MPC) operam em alta frequência (10–20 Hz) no mapa de custos local. Eles equilibram precisão de rastreamento de caminho, suavidade e evitação de obstáculos dentro das restrições cinemáticas e dinâmicas do robô.